生卒年不详。清毛凤枝《关中石刻文字存逸考》卷六录唐人残碑，据《宝刻丛编》卷四补足文字，知为焦郁于德宗贞元十八年(802)所作之焦兟碑，作者署衔曰“登仕郎京兆府泾阳县尉”，碑文叙及焦氏先世。《全唐诗》存诗3首。
白云向空尽 焦郁
白云升远岫，摇曳入晴空。乘化随舒卷，无心任始终。欲销仍带日，将断更因风。势薄飞难...